Bonjours,

Quelqu'un pourrait m'expliquer la différence entre eux?

Mes sources sont contradictoires...

Lares : petites statuettes protégeant le foyer. Souvent présentant les traits d'un adolescent. Les Lares étaient une incarnation de l'âme des morts. On retrouve aussi des Lares pour la protection de la pluspart des autres édifices (routes, carrefour, champs..)

Mânes: Eux aussi correspondent, au départ, aux âmes des défunts présentes pour protégées la demeure. Par contre il ne me semble pas, contrairement aux lares, qu'on les associent à un objet.
Par la suite le nom Mame servit aux âmes des morts qui avaient été divinisées. Ces divinités mineurs étaient redoutées et on leurs rendait culte pour apaiser leurs courroux.

Pénates: Encore une divinité tutellaire de la maison mais elles étaient liées plus particulierement à l'approvisionnement. Divinités protectrices comme les Lares, elles ont aussi un culte public.

Lémures: Esprits des morts malfaisants qui reviennent dans les demeures pour terroriser les vivants. La fête Lemuria avait pour but de les faire fuir.

Si cela peut aider à mieux comprendre les différences entre les quatres.

Un autre élément de réponse :

Lares (de l'étrusque Lars, seigneur) - dieux ou génies domestiques des Romains, chargés de protéger les carrefours et les enclos, et surtout chaque maison et chaque famille. Selon quelques mythographes, c'étaient des divinités particulières, qu'on faisait naître de Mercure et de la nymphe Lara, fille du fleuve Albe ; mais, selon une autre opinion, c'étaient, non des dieux particuliers, mais quelques-unes des divinités principale, que chacun se choisissait à son gré. Les statues des dieux Lares étaient fort petites; on les plaçait au coin du foyer ; les riches les conservaient dans un oratoire spécial, appelé lararium; on mettait près d'elles un chien, symbole d'attachement et de fidélité. Les Lares se transmettaient dans chaque famille de génération en génération; aussi les appelait-on dieux paternels.
Outre les lares domestiques, il y avait aussi des Lares publics, les uns urbains, exposés dans des niches, aux carrefours des villes; les autres viales, placés à l'embranchement des grands chemins, et figurés comme des termes. On offrait aux Lares des fruits, du lait, les prémices des moissons (Compitalia). On identifie souvent les Lares avec les Mânes des ancêtres de chaque famille; on les confond aussi avec les Pénates; cependant les Pénates paraissent plutôt chargés de dispenser, les richesses, et les Lares de les conserver. Rome avait pour dieux lares Rémus et Romulus.
Victor Duruy dans son Histoire des Romains (http://perso.wanadoo.fr/textes.histoire/Duruy/HR_999.htm) dit : Enfin, lorsqu’elle passait dans une autre maison, la femme n’emportait pas les Lares du foyer paternel, car ces dieux domestiques n’allaient point habiter sous un toit étranger. Pour elle, autre famille, autres dieux.

Mânes (= Bienveillantes) - Les Romains désignaient sous ce nom les âmes des hommes après leur séparation d'avec les corps qu'elles animaient. Suivant Apulée, les Mânes étaient dans le principe appelés Lémures, et comprenaient deux catégories, les Lares et les Larves. Les premiers étaient les âmes des hommes qui avaient mené une vie vertueuse, et les secondes celles des individus qui avaient vécu dans le vice ou dans le crime. Mais, par la suite, dit-il, l'usage s'introduisit de désigner les uns et les autres par le nom de Mânes. D'autre part, saint Augustin prétend qu'à l'origine, les âmes des morts étaient appelées Mânes lorsqu'un ne pouvait encore se faire une opinion exacte de leurs mérites ou de leurs démérites, et que, selon les cas, elles devenaient ensuite Lares ou bien Larves et Lémures :
Animas hominum daemones esse, et ex hominibus fieri Lares si menti boni sint; Lemures sive Larvas, si mali ; Manes autem cum incertum est bonorum eos, sive malorum esse meritorum.
Quoi qu'il en soit, les Romains considéraient les âmes des morts comme ayant quelque chose de divin, et les mettaient au rang des dieux inférieurs : de là l'inscription Dis Nanibus sacrum, ou, par abréviation, D. M. S., gravée sur toutes les pierres tumulaires et sur les urnes cinéraires. Chaque année, au mois de février, on célébrait pendant douze jours des fêtes en leur honneur, et le grand pontife devait veiller à ce qu'on observât les cérémonies consacrées. A cette occasion, les Mânes étaient censés sortir des enfers, par une ouverture particulière pratiquée dans le sépulcre; ouverture qui était habituellement fermée par une pierre appelée lapis manalis, mais qu'on découvrait à cet effet.
Objets d’un culte familial, les mânes, aux temps les plus anciens, avaient été plutôt des divinités domestiques, au même titre que les Lares et les Pénates.

Pénates. - Divinités romaines protectrices du foyer, distinctes des Lares. On a dit que leur culte avait été importé par les Romains de Phrygie.

Source : http://www.cosmovisions.com/$Religionromaine.htm