Désolé, je ne connais pas assez bien les châteaux pour vous donnez des exemples réels.
Il est certain que pendant les sièges des villes, les habitants creusaient des trous pour s'échapper ou pour aller chercher des vivres et des munitions.
Comme vous l'avez dit fort justement, les portes dérobées se voient si on regarde bien. Pour les cacher, j'ai noté les techniques suivantes employées dans les films :
La porte dérobée est masquée par les rayonnages d'une bibliothèque. Quand on actionne un bouton, ou mieux, quand on abaisse un livre, alors la bibliothèque glisse sur le côté, laissant apparaître un passage secret.
La porte dérobée se trouve dans le fond d'un placard. C'est le cas dans la maison de Don Diego de la Vega, alias Zorro, et c'est aussi le cas dans un épisode d'Arsène Lupin. Pour aller dans le passage secret, on rentre d'abord dans le placard. On ferme les portes du placard de l'intérieur. Puis on ouvre la porte qui se trouve dans le fond du placard et qui était cachée par des vêtements. Le sergent Garcia arrive après. il ouvre les portes du placard, et ne voit rien. Il se demande s'il a trop bu.
La porte dérobée se trouve dans le fond d'une cheminée.
La porte dérobée se trouve dans le fond d'une grande horloge.
La porte dérobée est une trappe dans le sol, qui est masquée par un tapis.
Dans les jeux vidéo, on a des systèmes plus compliqués, où il faut marcher sur une dalle précise, puis sauter au dessus d'une autre dalle, passer devant un rayon lumineux, mettre un objet lourd ou d'une forme spéciale dans un recoin du mur, faire s'envoler une colombe qui va se poser sur un levier situé sur une corniche, etc.
C'est toujours amusant de voir ces "rites de passage" même quand on les connaît par coeur.